管仲与鲍叔牙的故事，略知历史的人都知道，管鲍之交，可谓是彼此信任到能把命放在对方手中，纵使有过也可任凭定夺的那种。管夷吾［即管仲］发迹前，与鲍叔牙就认识了，但是管夷吾给人的感觉就是损人利己，为什么呢，好处他占先，有过就推给鲍叔牙呗。可鲍叔牙总是给予找好听的理由以正视听，比如两人做生意，管夷吾取利比鲍叔牙多拿一倍，从人不服，鲍叔牙说，夷吾家贫，我自愿多给的。两人同伍，战时靠后，返回时尤为积极，多人笑其胆怯，鲍叔牙说，夷吾家有老母在堂，留身实为奉养，不是真怯呢。类似之事不甚枚举，鲍叔牙总以溢美之词搪塞，管夷吾感叹为知音，两人遂结为莫逆之交。
齐襄公即位后，为了后嗣无忧，就择人辅导他的两个儿子。管夷吾对鲍叔牙说，齐襄公只有两子，后世之君非彼即此，你我择一辅之，若嗣立之日，互相举荐皆可出仕了。鲍叔牙同意了他的看法，管夷吾选长子纠辅之，叔牙为公子小白辅之。鲍叔牙挺有危机意识，见齐襄公淫乱鲁侯之妻自己的妹子时，就意识到了祸事不远，就告诉小白须出走暂避，两人就选择了与齐接壤的小国莒地居之。因齐襄公荒淫无度，搞得人心向背，最终被叛乱的连称杀害。后叛将连称、管至父等拥戴公孙无知即位，诸臣不服又被雍廪背后刺杀。自以为得势的连称、管至父等亦被用计砍死。至此诸大夫就想着迎回在公孙无知篡位时，出逃鲁国的公子纠为君了。
事情发展到这一步，与齐国近在旦夕可至的鲍叔牙就先与管夷吾将公子小白向齐国送去。管夷吾为了阻止小白比纠先入主齐宫，就带了鲁国拨与的三十乘轻骑，昼夜兼程追赶至即墨，管夷吾直接了当要求小白停止前行，须让相距尚远的公子纠先入，被鲍叔牙断然否绝：请你退去，各自为主，不要多言。管夷吾见护送的莒兵睁眉怒目，有争斗之态，不敢强迫假装退去，蓦地弯弓搭箭，偷偷瞄准小白，一箭射去，小白大喊一声，口吐鲜血倒在车内。管夷吾这才策马扬鞭的跑了。管夷吾虽智，哪里知被公子小白骗了，他那一箭不过是射在小白的带钩上，小白为了防止善射的管夷吾再次偷袭，佯装中箭，咬破舌尖诈死。到了临淄，在鲍叔牙的斡旋下，小白顺利的先与公子纠登上了齐侯的位子，是为齐桓公。
大势已定，国家间的利益是高于一切个人的。鲁庄公为了不开罪齐国，应鲍叔牙来使所请，是直接纵兵将原本护送的公子纠袭杀于生窦。囚禁送于齐国路上的管夷吾为防鲁人加害，心生一计，写了一首《黄鹄》词，教差役来唱。词曰：黄鹄黄鹄，戢其翼，絷其足，不飞不鸣兮笼中伏。高天何局兮，厚地何蹐？丁阳九兮逢百六，引颈长呼兮，继之以哭！黄鹄黄鹄，天生汝翼兮能飞，天生汝足兮能逐，遭此网罗兮谁与赎？一朝破樊而出兮，吾不知其升衢而渐陆。嗟彼弋人兮，徒旁观而踯躅。差役得了此词，是且歌且走，乐而忘倦，车驰马奔，计一日得两日之程，遂出鲁境。鲁庄公幡然追悔，觉得管夷吾有才，为防齐人不杀反用之，不是件好事，就指使公子偃去追杀，为时已晚。